Как перевоспитать агрессивную собаку?

  Опытные "собачники" подскажите!!! У меня 5-летний пес-помесь кавказца и дворняги. Живет в доме. Умнейшее и добрейшее (в доме) существо, любимец семьи. Понимает нас и отвечает (по своему) на поставленные вопросы. Обожает все членов семьи и приходящих родственников, защищает наших котов. Однако когда выходит во двор (живем в частном доме), или когда в дом приходят чужие люди, наш Джек превращается в совершенно неуправляемое существо.

Лает так, что пена течет изо рта. Не слушает команды, может укусить не только чужака, но и нас, не подпуская к чужому. После их ухода на наши увещевания реагирует, чувствует себя виноватым, но повторяется опять тоже самое. В детстве был, как мягкая игрушка, соседские дети носили его на руках .Мы наоборот боялись, что он будет увальнем, а вырос опасный для окружающих пес. Мы во двор выводим и держим его на поводке, а когда приходят чужие стараемся его закрыть и изолировать( хотя сделать это не легко, т.к. он перестает слушать).Что делать? Можно ли что-то изменить? Мы прочитали много литературы и применяли разные методы, но ничего не получается.