как научить?

пожалуйста, объясните или дайте ссылочку на то как приучить собаку к командам, команды типа сидеть и ко мне понятно, но как объяснить что чужой - это чужой и подходить к нему не надо, а если пришел домой этот чужой то облаять а не махать всем хвостиком, а если пришел "свои" то успокоится и не лаять.

и т.п. команды которые просто "показать" надавив на попу и посадив не получится. не лаять же самой на "чужих"